工业机器人的眼睛视觉系统构成

　　摄像头和光学部件

　　这一类通常含有一个或多个摄像头和镜头(光学部件)，用于拍摄被检测的物体。根据应用，摄像头可以基于如下标准，黑白、复合彩色(Y/C)，RGB彩色，非标准黑白(可变扫描)，步进扫描(progressive-scan)或线扫描。

　　灯光

　　灯光用于照亮部件，以便从摄像头中拍摄到更好的图像，灯光系统可以在不同形状、尺寸和亮度。一般的灯光形式是高频荧光灯、LED、白炽灯和石英卤(quartz-halogen)光纤。

　　部件传感器

　　通常以光栅或传感器的形式出现。当这个传感器感知到部件靠近，它会给出一个触发信号。当部件处于正确位置时，这个传感器告诉机器视觉系统去采集图像。

　　图像采集卡

　　也称为视频抓取卡，这个部件通常是一张插在 PC上的卡。

　　这张采集卡的作用将摄像头与 PC连接起来。它从摄像头中获得数据(模拟信号或数字信号)，然后转换成PC 能处理的信息。

　　它同时可以提供控制摄像头参数(例如触发、曝光时间、快门速度等等)的信号。图像采集卡形式很多，支持不同类型的摄像头，不同的计算机总线。

　　PC平台

　　计算机是机器视觉的关键组成部分。

　　应用在检测方面，通常使用 Pentium或更高的 CPU。一般来讲，计算机的速度越快，视觉系统处理每一张图片的时间就越短。

　　由于在制造现场中，经常有振动、灰尘、热辐射等等，所以一般需要工业级的计算机。

　　检测软件

　　机器视觉软件用于创建和执行程序、处理采集回来的图像数据、以及作出“通过/失败(PASS/FAIL)”决定。

　　机器视觉有多种形式(C 语言库、ActiveX 控件、点击编程环境等等)，可以是单一功能(例如设计只用来检测 LCD或 BGA、对齐任务等等)，也可以是多功能(例如设计一个套件，包含计量、条形码阅读、机器人导航、现场验证等等)。

　　数字 I/O和网络连接

　　一旦系统完成这个检测部分，这部分必须能与外界通信，例如需要控制生产流程、将“通过/失败(PASS/FAIL)”的信息送给数据库。通常，使用一张数字 I/O板卡和(或)一张网卡来实现机器视觉系统与外界系统和数据库的通信。